La police municipale est placée sous la double autorité du Maire, en matière administrative, et du Procureur de la République, en matière judiciaire.
Les agents de police municipale agissent dans le cadre des pouvoirs de police du maire et interviennent en conséquence exclusivement sur le territoire de la commune. La police nationale dépend du ministère de l'Intérieur et a compétence pour opérer sur tout le territoire français.
Les agents de police municipale sont principalement tournés vers des missions de tranquillité publique mais ils partagent cependant aujourd'hui un large panel d'outils et de missions avec les agents de la police nationale: police route, verbalisation, immobilisation et fourrière, sécurité des biens et des personnes par de la présence sur le terrain "missions de surveillance de la voie publique", intervention et interpellation, etc... Mais en matière d'investigation la police municipale n'est pas compétente car elle n'a pas le pouvoir d'enquête.